古希腊时期，哲学家亚里士多德在著作中提及“带轮的座椅”，用于帮助腿部受伤的学生移动。据考古发现，这类座椅多由实木打造，两个轮子直接固定于椅架两侧，转向装置，使用者需依赖他人推动，或借助手杖辅助发力。中国汉代《说文字》中记载的“辇”虽多为抬轿式工具，但部分出土的陶俑模型显示，少数“辇”底部装有双轮，供行动不便的贵族使用，印证了双轮轮椅在古代东西方的并行出现。
中世纪的改良：从双轮到多轮的尝试 进入中世纪，随着金属加工技术的进步，轮椅设计开始突破双轮局限。13世纪欧洲手稿中描绘过一种“三轮轮椅”：在原有双轮基础上，前方增设一个小型导向轮，由使用者通过手柄控制方向。这种设计虽未普及，却标志着从“被动推行”向“主动操控”的转变。同一时期的中国，宋代《东京梦华录》中提到“轮车”，底部装有三个或四个轮子，配有简易刹车装置，推测为双轮基础上增加辅助轮以提升稳定性，但核心驱动轮仍为两个。 文艺复兴时期的定型：四轮轮椅的诞生 15世纪文艺复兴推动了科学与艺术的融合，轮椅设计迎来关键突破。四轮结构逐渐成为主流。1595年，德国工匠为残疾贵族制作的“滚动椅”，首次采用“两个大驱动轮+两个小转向轮”的四轮布局：大轮直径超过1米，使用者可通过手部转动轮缘驱动；小轮安装在前部，通过连杆与手柄连接实现转向。这种设计兼顾了稳定性与操控性，与现代手动轮椅的基本结构已十分接近。从古代双轮的简陋雏形，到中世纪多轮的探索，再到文艺复兴时期四轮结构的定型，轮椅的轮子数量演变不仅是技术进步的体现，更折射出人类对“障碍”理念的早期实践。尽管古代轮椅的设计远不及现代精密，但其“以轮载行”的初心，为后世助残工具的发展奠定了基础。