唐代商业繁荣，长安、洛阳等大都市催生了多样化的租赁交通。除官员专用的驿马外，民间最普及的是驴车。这种由驴牵引的两轮或四轮车，成本低、行驶稳，成为平民短途出行首选。《唐国史补》记载长安“驴车赁载，十钱一车”，清晰记录了其租赁价格与普及度。对有身份的人，还可租赁马匹，称为“赁马”，马行遍布市井，随租随走。
宋代商品经济更盛，租赁交通种类更丰富。除沿用驴车、马匹，最具特色的是赁轿。轿子分“凉轿”顶和“暖轿”有顶，依季节选用。《东京梦华录》载汴京“轿子赁行，不问远近，皆可雇觅”，足见其便捷。同时，四轮马车被称为车子，车厢宽敞可容多人，适合家庭或长途出行。宋代还出现“车马店”“轿行”，如同现代出租车公司，统一管理车辆与价格。
明清时期，租赁交通进一步发展。北京、南京等都城的马车行和轿子行随处可见。马车分“敞车”与“轿车”带棚，轿车因能遮阳避雨受富人青睐；轿子分“官轿”与“民轿”，民轿即“便轿”，供普通人租赁。清代《燕京岁时记》描述北京“清晨马车、轿子塞满街巷，皆为赁载而来”，再现了当时租赁交通的繁忙。
这些古代“计程车”，以“驴车”“赁马”“赁轿”“车子”“马车行”“轿子行”等名称，见证了古人的出行智慧，成为古代城市生活的鲜活脚。