千里走单骑的主人公是关羽。
东汉末年，天下大乱，刘备于徐州兵败，与关羽、张飞失散。彼时关羽为保护刘备的两位夫人，被曹操大军围困于下邳。为保全嫂夫人性命，也为等待与刘备重逢之机，关羽与曹操约法三章：降汉不降曹、善待嫂夫人、一旦得知刘备下落便即刻离去。曹操惜其勇武，答应了他的条件，将其带回许都，以厚礼相待——赠予赤兔马，封为汉寿亭侯，日日宴饮，百般笼络。
然关羽心向刘备，始终未忘桃园结义之誓。他收了赤兔马，只为日后若寻到刘备，能更快相见；面对金银美女、高官厚禄，皆婉言谢绝。当他从袁绍阵营的使者口中得知刘备正在河北袁绍处，便即刻决定启程。他挂印封金，将曹操所赠之物悉数留下，只带着原有的随从，护着嫂夫人的车驾，单人独骑踏上前往河北之路。
这一路，因未得曹操正式通关文书，关羽遭遇层层阻拦。东岭关守将孔秀不肯放行，被他刀劈马下；洛阳太守韩福与牙将孟坦设下埋伏，孟坦被斩后，韩福暗箭射伤关羽左臂，关羽忍着伤痛追杀韩福，血染征袍；汜水关卞喜假意设宴款待，实则埋伏刀斧手，关羽识破阴谋，劈杀卞喜；荥阳太守王植欲火烧关羽住宿之所，被关羽察觉，追至城边斩杀；滑州渡口守将秦琪拒绝让路，亦被关羽斩于刀下。过五关，斩六将，关羽以一人之力，护着嫂夫人冲破重重阻碍，终于在河北袁绍营中与刘备重逢。
这场“千里走单骑”，不只是一场物理空间的跋涉，更是关羽忠义品格的生动写照。他不为权势所惑，不为生死所惧，只为践行与刘备“誓以共死”的诺言。正因这份历经千难万险仍不改其志的赤诚，关羽成为“千里走单骑”这一典故中可替代的主人公，其故事亦在历史长河中代代相传，成为忠义精神的象征。