相传周文王命人占卜，卦象显示贤臣将在渭水之滨出现。于是他亲自前往寻访，在磻溪遇见一位垂钓老者。此人须发皆白，却目光炯炯，所用钓钩竟是直的，且离水面三尺。文王上前攀谈，老者畅谈天下大势，见独到，文王惊为天人。这位老者正是姜子牙，又名吕尚。
姜子牙少怀奇才，却半生潦倒，曾在朝歌做过屠夫，在孟津卖过酒水，直到七十岁仍隐于渭水。他直钩垂钓的行为看似荒诞，实则是在等待明主。周文王认定他就是梦中“飞熊”所指的贤才，当即拜为太师，尊称为“太公望”。
此后，姜子牙辅佐文王整顿内政，发展生产，训练军队，使西岐国力日盛。文王去世后，他又助武王姬发率诸侯东征，在牧野之战中大败商军，最终建立周朝。因功勋卓著，姜子牙被封于齐地，成为齐国的开国之君。
“飞熊入梦”的典故由此流传，成为贤才遇明主的象征。姜子牙的智慧与忠诚，也成为后世君臣关系的典范，其故事被载入《史记》等典籍，至今仍被广为传颂。