虞衡的雏形可追溯至周代，当时已形成相对成熟的山林管理制度。《周礼》中记载，地官司徒下辖“虞人”，分“大虞”“虞师”“虞人”等层级，直接负责山林川泽的管辖：既规定春夏禁伐、秋冬合理采伐的时节，也禁止在幼兽孵卵期捕猎，以保障草木生长与动物繁衍。这一时期的虞人职责，已兼具生态保护与资源利用的双重属性。
秦汉时期，虞衡制度进一步官方化，秦代设“虞衡令”，汉代将其纳入少府体系，明确掌管山泽出产——包括木材、猎物、矿产等物资的征集与管理。魏晋南北朝时，虞衡职能虽有调整，但始终未脱离山林治理的核心；至唐代，虞衡归属工部，设立“虞衡司”，成为中央层面专门管理山林川泽的常设机构，职责细化为“掌山泽、苑囿、采伐、禁令”，甚至涉及皇家园林的维护。明清两代基本沿用唐代虞衡司的设置，虽兼顾冶铸、军火等职能，但山林封禁、采伐审批仍为核心任务之一。
作为古代管理山林的核心官职，虞衡的设立既反映了古人对“天人合一”理念的实践，也体现了对山林资源可持续利用的认知。从周代的节令禁令到后世的机构化管理，这一官职始终是古代生态治理体系中不可或缺的一环。