起居郎的渊源可追溯至先秦时期。周代设有左史、右史，“左史记言，右史记事”，已具备记录君主言行的雏形。汉代出现“起居”这一文献名称，虽未正式设官，但已有专人负责记录。至唐代，起居郎成为定制，隶属门下省，与起居舍人分掌记言记事，合称“起居官”。此后，宋、明、清等朝代多沿此制，名称或有调整，职能核心始终未变。
“君举必书”是起居郎的行事准则。论帝王言行是否合宜，起居郎皆需一一记载，不得因个人好恶或权贵压力而增减。唐代规定，起居郎“秉笔随侍”，皇帝临朝听政时，需立于殿中，记录君臣问答、政令发布；皇帝外出巡幸、祭祀、狩猎等活动，亦需随行记录。所记内容需即时整理，形成《起居》，作为宫廷秘档保存，非特定官员不得查阅。 如实记录，不隐恶，不溢美，是起居郎的职业操守。历史上，多位起居郎因坚持此原则而被称道。唐太宗曾欲查阅自己的起居，被起居郎褚遂良以“史官书人君言动，备记善恶，庶几人君不敢为非”为由拒绝，可见其独立性之强。这种“直笔”传统，使得起居成为后世修史的重要依据——《旧唐书》《新唐书》等正史中，诸多帝王事迹皆源自唐代起居。起居郎的存在，不仅为后世留下了珍贵的历史文献，更在一定程度上对皇权形成了隐性约束。帝王深知自己的言行将被载入史册，或为后世褒贬，故行事多有顾忌。这种“以史制君”的微妙平衡，正是中国古代政治智慧的体现。从先秦的左史右史到清代的起居官，起居郎之名虽变，记录帝王言行、留存历史真实的初心始终未改，成为连接朝堂与史册的重要纽带。