根据公开的任务数据，杨利伟乘坐神舟五号在太空的停留时间为约21小时23分钟。这一时间从飞船发射入轨开始计算，直至返回舱成功着陆，涵盖了整的在轨飞行与返回过程。
10月15日9时整，长征二号F运载火箭托举神舟五号直冲云霄，约10分钟后，飞船准确进入近地点200公里、远地点350公里的预定轨道。进入太空后，杨利伟成了一系列预定操作：检查飞船状态、记录太空环境数据、拍摄地球影像，并通过线电与地面指挥中心保持实时联系。他在太空中写下“为了人类的和平与进步，中国人来到了太空”，这句留言成为中国航天精神的生动脚。
在轨飞行期间，神舟五号围绕地球运行了14圈。每圈飞行约1.5小时，14圈累计时长与地面测控数据高度吻合，最终定格在21小时23分钟。10月16日6时23分，返回舱在内蒙古四子王旗预定区域成功着陆，杨利伟自主出舱，向迎接人群挥手致意，标志着中国首次载人航天任务圆满成功。
这21小时23分钟，是中国航天人数十年技术积累的成果，是数科研工作者日夜攻关的见证。它不仅验证了中国载人航天工程的可靠性，更为后续神舟系列任务、空间站建设奠定了坚实基础。从神舟五号到神舟十六号，从单人一天到多人长期驻留，中国航天的每一步跨越，都始于这历史性的21小时。
杨利伟在太空的21小时23分钟，是中国走向太空的第一步，也是中华民族探索宇宙征程中一座永恒的里程碑。