据现存碑刻与地方史志记载，真武庙始建于北宋大中祥符年间。最初为民间自发搭建的木质小祠，因宋代帝王推崇真武信仰，庙宇得以奉旨扩建，初具规模。明代永乐年间，成祖朱棣以“真武护佑靖难”为由，敕令全国修缮真武庙，此地宫观亦迎来黄金时期：殿堂增至三进，配殿、钟鼓楼、廊庑俱全，成为江南地区颇具影响力的道教建筑群。
庙宇主祀的真武大帝(北极玄天上帝)，是道教中执掌北方、统领水族的尊神，相传为太上老君化身，形象为披发跣足、仗剑踏龟蛇，象征“北方玄武、阴阳交泰”。其信仰在明清时期与民间生活深度融合，百姓奉其为“镇宅之神”“水神”，每逢干旱或汛期，皆来庙中祈愿，香火终年不绝。
真武庙的建筑布局暗含道教“八卦乾坤”理念：山门朝东，取“紫气东来”之意；前殿供奉哼哈二将，中殿为真武大殿，殿内神龛由整块香樟木雕成，真武大帝鎏金塑像端坐其中，两侧分立周公、桃花女侍神，衣袂飘逸如生。后殿为“元君殿”，供奉真武大帝的母亲“斗姆元君”，殿顶覆盖的灰陶瓦当刻有“龟蛇”纹样，是明代建筑的典型特征。
历经宋元明清四代更迭，真武庙虽几度毁于兵火，核心建筑却始终留存。清乾隆年间的修缮碑记中，记载着“众信徒捐资三千两，复建大殿三间”的往事；1920年代，民间自发组织“修庙会”，重新彩绘梁柱，使庙宇恢复旧观。如今，庙内保存的《真武显圣记》石碑元代至元年间刻立，字迹虽斑驳，却仍能辨识“北极玄天上帝，威灵感应”的铭文。
如今的真武庙，既是宗教活动场所，也是民俗文化的活化石。每年农历九月初九“真武飞升日”，庙前会举办传统庙会，信徒们手捧香烛穿过石雕山门，在鼓乐声中向北极玄天上帝行三叩九拜之礼。这座俗称上帝宫的古老庙宇，正以沉稳的姿态，将千年前的香火与信仰，静静延续至今日。